PR2 プラグ差し込みの向上

米国西海岸時間： Mon, 02/22/2010

今から8ヶ月前、PR2アルファが「充電のために自分で電源プラグを差し込む」というマイルストーン2の達成を、ビデオ（日本語はテキストのみ）でみなさんにお伝えしました。それは、片腕のロボットが、その腕をらせん状にゆっくり動かして、壁にある電源アウトレットの位置に持っていく、というものでした。その後、マイルストーン3の達成、ROS1.0のリリース、そして初のPR2ベータロボットの製作を経て、私たちは、電源差し込み動作のキャリブレーションをもっと改善できるのではないか、と気づきました。

5人のエンジニアがチームを組んで、2月の最初の2週間でソフトウェアを改良し、PR2が無駄のない美しい動きができるようにしました。らせん状に動きながら電源アウトレットを探すのではなく、カメラを使って正確にアウトレットの位置を見つけ直接プラグを差し込むことできるようになったのです。

ごく少人数で短期間のうちにこれができたのは、ROSが非常に改良されたおかげです。マイルストーン3に取り組んでいる間、私たちは29のROSスタックを1.0（安定版）としてリリースしたのですが、そのことでプラットフォームがより安定し、可能性が広がりました。なかでも、動作、コントローラ、画像処理ライブラリなどが向上したことは、大きな意味がありました。マイルストーン3の達成は、らせん状動作以外の手法を可能にするだけの精度をもった、使いやすい、システム全体にわたるキャリブレーションという成果ももたらしたのです。

PR2もベータになり、マイルストーン2時代の片腕のものに比べてかなり進化しました。マイルストーン2に取り組んでいる間は、電源アウトレットとプラグの検出にヘッドマウントカメラとチルトレーザを使っていました。今のPR2はヘッドマウント型テクスチャプロジェクタと２つの前腕部カメラを含む、完全なセンサパッケージを備えています。

これらのアップグレードにより、今のPR2は「テクスチャプロジェクタで壁を探し、左前腕部のカメラで自分の電源プラグを検出し、右前腕部のカメラでアウトレットを検出し、右のグリッパでプラグをまっすぐ差し込む」ことができるようになりました。マイルストーン3のために過去8ヶ月間というものとても忙しかったのですが、以前とこんなにも違いがあることがわかって、とても嬉しいです。

原文はこちら。 Robot Replugged