米国西海岸時間: March 8, 2010
東京大学情報システム工学研究室（JSK）の3人の研究者（花井亮さん、山崎公俊さん、矢口裕明さん）が2週間の春休みを利用して、PR2ベータロボットとROS 1.0を体験しにやってきました。東京大学JSK研究室のウィローガレージへの訪問はこれが2度目ですが、PR2を初めてさわる研究者がどのように使うのか、私たちは楽しみにしていました。
訪問前にROSチュートリアルを少し勉強してきただけでしたが、彼らはすぐに三次元認識、ナビゲーション、コントローラーなどのROSライブラリの使い方を習得し、2週間の滞在で、PR2に様々な片付けをさせる4つのデモを行いました。
その1つめは、テーブルの上に置かれた小物を検出し、トレイにのせ、部屋を横切って他の場所にに運ぶというものです。2つめと3つめは、PR2が皿と衣類を掴み上げて持ち運び、片付けます。最後のデモは2つの似たもの（本と箱）を見分けるための画像処理を使っています。
これらのデモでは、認識のためのさまざまなアプローチが要求されました。彼らは、模様のない皿には円形検出機能、衣類にはシャツのシワを使い認識させました。本と箱については、まずPR2は各々のアイテムを自分でカメラの近くまで引き寄せた上で、SURFを使って判別しました。
きれい好きになったPR2のおかげで、もうすぐ私たちはオフィスの整理整頓をしなくてすむようになるかもしれませんね。
コミュニティによるROSドキュメンテーションの日本語化が始まったばかりであるにもかかわらず、このチームが達成したことに、私たちは非常に感動しました。上のビデオでは、JSKのチームのデモとともに、彼らのウィローガレージについての生の声を聞くことができます。また去年6月に私たちが日本にいって、ナビゲーションスタックをJSKの川田工業製HRP2-Vロボットに実装した時のビデオもご覧ください。
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