2010年3月3日水曜日

ROSを使ったロボット その1: STAIR 1

米国西海岸時間: March 3, 2010

ROSライブラリには、非常に多くのリポジトリが公開されています。そこでこれからROSが使われている様々なロボットにスポットを当ててみたいと思います。最初に取り上げるのにふさわしいのは、やはりROSの発祥地、STAIR1(スタンフォード人工知能ロボット1)でしょう。Morgan Quigleyは、彼らの移動マニピュレーションプラットフォームにロボットフレームワークを提供するために、スイッチヤードフレームワークを作成しました。ソフトウエアの構築は、移動マニピュレーションロボットの課題を明らかにするレッスンになり、そこからROSが誕生したのです。

移動マニピュレーション空間における問題は、1つのグループが解決するには大きすぎます。認識、ナビゲーション、視覚、把持という別々の課題に取り組むには複数のチームが必要なのです。STAIR1はこうした課題を明らかにするために作られた研究用ロボットであり、NeuronicsのKatanaアーム、セグウェイのベース、変幻自在なセンサアレイ、他にもカスタムレーザラインスキャナ、北陽のレーザレンジファインダ、AxisのPTZカメラなどからできています。研究環境でこのプラットフォームのための開発を行った経験が、小さなコンポーネント、シンプルな再構成、軽量なカップリング、簡単なデバッグ、拡張性など、ROSにも非常に役立っています。

STAIR 1は、口頭によるコマンドを受け取ってホチキスを見つけることから、ドアを開け、エレベータを操作するなど、様々な研究課題に取り組んでいます。下のビデオではSTAIR 1がエレベータを操作しています。

STAIRプログラムに関して、より詳しく知りたい方は、stair.stanford.eduでビデオをごらんください。Morgan QuigleyがIROS2009のワークショップで使ったROSとSTAIRに関するスライドも見ることができます。

ROSへの多大な貢献とSTAIR特有のライブラリがsail-ros-pkg.sourceforge.net/ にあります。エレベータ操作に使われたコードも含まれています。


原文 Robots Using ROS: STAIR 1 (ROS.orgより)

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