2010年3月23日火曜日

Box Turtleの次に来るもの: Webインターフェース


米国西海岸時間: March 23, 2010

現在開発中のROSライブラリの一つに、普通のウェブブラウザからロボットや様々なアプリケーションを制御するためのWebインターフェースがあります。ウェブブラウザはどこからでも使えますし、特にスマートフォンの充実した機能を有効に使うと、ロボットのための強力なインターフェイスになります。

ROSのWebインターフェーススタックはWeb利用可能なROSのロボットに接続し、そのカメラを通して見たり、アプリケーションを立ち上げたりすることができます。その中身はROSメッセージの送受信やサービスの呼び出しができるJavaスクリプトで書かれたライブラリです。

どんなブラウザからでも少しクリックをするだけで、ロボットを起動したりキャリブレーションすることができます。ジョイスティックによる制御やPR2のアームをたたむなどの基本的な機能のためのアプリケーションを作りました。またより高度なアプリケーションも書いていて、あなたが地図上で電源アウトレットの位置を特定し、そこにPR2にプラグを差し込ませるよう指示することができます。今後このWebインターフェースを通じてもっとたくさんのアプリケーションを使えるようにして、ユーザーがWebに接続したどんなデバイスを使って、簡単に自分たちのロボットを制御できるようにしたいと願っています。

さらに現在、次のバージョンのFirefoxとChromeで利用可能なO3Dをベースにした三次元ビジュアライザーション(可視化)機能も開発中です。この三次元ビジュアライザーション環境は物体把持のためのユーザーインターフェースとしてテストされています。

これらの機能はすべてまだ開発中であり、今使うことはお薦めしませんが、今後のリリースにおいて有用なプラットフォームになることを願っています。

原文

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