EusLispはLispベースのロボット開発用プログラミング言語です。3次元モデラー、ビジュアライゼーション(可視化)、幾何学モデラー、シミュレーション他の多くの開発環境が統合されたものです。EusLispは元々1986年に松井俊浩さん(産業技術総合研究所)によって開発され、東大JSK研究室でヒューマノイドロボット研究のために長く使用されてきています。
EusLispは知能ロボット研究のための、Common Lispをオブジェクト指向をベースに実現した統合プログラミングシステムです。ロボット研究における主なテーマは、センサーデータ処理、視覚環境認識、衝突回避する動作計画、タスク計画があります。どの問題においても、ロボットと環境の三次元形状モデリングが重要な役割を担っています。EusLispの開発には、高位シンボル処理システムから簡単に利用可能な拡張性のある三次元モデラーの需要に応えることがモチベーションになりました。従来の三次元モデラーを調べてみると、実装言語に必須なのはモデルコンポーネント間のトポロジーを表示、管理するためのリスト処理能力であることがわかりました。数値計算能力も重要でしたが、幾何計算のローカリティによって、ビルトインとしてのベクター/マトリックス機能を持つことでプログラミングが容易になるという推論が立ちました。
(EusLispマニュアル Introduction to EusLispのPurpose and Goalからの引用を翻訳しました。)
オープンソースEuslispについて詳しくは、EusLisp.sourceforge.netをご覧ください。
コードは、https://euslisp.svn.sourceforge.net/svnroot/euslisp/trunk/EusLisp/ からダウンロード可能です。
原文
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