2010年12月15日水曜日

PR2ロボット、7日間で70キロの連続自律走行を達成!

Continuous Ops

Willow Garage社の「連続オペレーション」チーム(Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen, Kevin Watts)は、今までの当社の持つロバスト性の記録をはるかに上回るマイルストーンを達成しました。7日間で、70キロ(43.5マイル)の連続オペレーションです! PR2ロボットは、オフィス内を自律走行し、バッテリーの残量が少なくなれば、自分だけで、コンセントを探し電源プラグを差し込まなければいけません。例外は、どこかで動けなくなった時にだけ、チームメンバーにテキスト・メッセージを送ることが許されていました。そのメッセージを受け取ったチームは、ウェブ経由でPR2を動ける場所に移動させましたが、結局、2回だけの緊急移動ですみました。この写真のとおり、ロボットは、走行しながら、オシャレになったみたいです。

PR2とROSを用いて、ここまでのロバスト性を達成するためには、数知れない努力が秘められています --- 走行距離250キロ以上のデバッグ、Linuxカーネル・パニック、消灯してしまうオフィスの照明、バッテリーの温度上昇、必要以上の安全性ロックアウトなどなど。実際には、このレベルに達するために、3回の自律マラソン(26.2マイル)を完了させています。これらぼすべての改良は、PR2とROSのコミュニティにリリースされ、多くの研究に用いられることになるでしょう。「連続オペレーション」チーム、万歳!

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